Harbiy yurish platformasi. Yurish platformasi. Aziz yigitlarimiz, yoshlarimiz

Ikki oyoqli yurish platformalari. Perelmanga bag'ishlangan. (2010 yil 25 aprel versiyasi) 1-qism. Ikki oyoqli yurish platformalarining barqarorligi Piyoda platformalar uchun shassi modellari. Yurish platformasi modeliga F kuch va qo'llanish nuqtasi C bo'lsin. C nuqtasiga qo'llanilishi ag'darilishiga olib keladigan minimal talab qilinadigan kuch hisobga olinadi va agar qo'llash nuqtasi o'zboshimchalik bilan o'zgartirilsa, ag'darish mumkin bo'lmaydi. Vazifa - platformaning ag'darilishiga olib keladigan kuch yoki impulsning past bahosini aniqlash. Odatiy bo'lib, yurish platformasi harakatlanishi kerak bo'lgan barcha kutilgan sirt turlari uchun yugurish, yurish va tik turganda barqaror bo'lishi kerak deb taxmin qilinadi (bundan buyon matnda - pastki sirt). Platforma modellari. Yurish platformalarining 3 ta modelini va ularning ag'darilish kuchi ta'sirida barqarorligi masalasini ko'rib chiqing. Barcha uchta modelda bir qator xususiyatlar jamoalari mavjud: balandlik, massa, oyoq shakli, tana balandligi, uzun oyoq, bo'g'inlar soni, massa markazining pozitsiyasi. Ayol modeli. Oldinga harakatlanayotganda, rivojlangan son bo'g'imining ishi tufayli, oyoqlarini birin-ketin, to'g'ri chiziqqa qo'yadi. Massa markazining proyeksiyasi qat'iy bir xil chiziq bo'ylab harakatlanadi. Shu bilan birga, oldinga siljish amalda ko'tarilishlar va pasayishlarsiz va lateral tebranishlarsiz mukammal silliqlik bilan ajralib turadi. Model Mas. Oldinga harakatlanayotganda, rivojlangan son bo'g'imining ishi tufayli, u oyoqlarini massa markazi proyeksiyalangan shartli chiziqning ikkala tomoniga qo'yadi. Bunday holda, massa markazining proektsiyasi oyoqlarning ichki qirralari bo'ylab o'tadi va to'g'ri chiziqni ham ifodalaydi. Oldinga harakatlanayotganda kichik yuqoriga va pastga tebranishlar va engil yon tomonga tebranishlar kutiladi. Deformatsiya modeli. Kestirib qo'shimchasi etarli darajada rivojlanmaganligi sababli u harakatchanligi cheklangan. Ushbu bo'g'inda faqat oldinga va orqaga harakat qilish mumkin, burilish imkoniyatisiz. Oldinga harakatlanayotganda, massa markazi to'g'ri chiziq bo'ylab emas, balki murakkab uch o'lchovli egri chiziq bo'ylab harakatlanishi sababli sezilarli tebranishlar yuzaga keladi, uning proektsiyasi pastki sirtga sinusoid hosil qiladi. Oyoq Bilagi zo'r bo'g'imning tuzilishida farq qiluvchi ikki xil - Deformis-1 va Deformis-2 mavjud. Deformis-1 ham ko'tarish (oyoqni oldinga va orqaga burish qobiliyati) va lateral tebranish (oyoqni o'ngga va chapga burish qobiliyati) mavjud. Deformis-2 faqat ko'tarilgan. Bosishning ta'siri. Yurish modeliga kalça qo'shimchasi ustidagi lateral surishning ta'sirini ko'rib chiqing. Ushbu talabni quyidagicha shakllantirish mumkin: model bir oyoq ustida turgan holda barqaror bo'lishi kerak. Oyoqdan platformaning o'rtasigacha bo'lgan yo'nalish bilan belgilanadigan ikkita surish yo'nalishi mavjud, tashqi va ichki. To'ntarish uchun tashqariga surishda platformaning og'irlik markazining proektsiyasini tayanch platformasidan (oyoq) tashqariga chiqarish kifoya. Ichkariga surishda ko'p narsa qo'shimcha yordam yaratish uchun oyog'ingizni qanchalik tez qo'yishingiz mumkinligiga bog'liq. Femina modeli, tashqariga egilish uchun siz massa markazining proektsiyasi oyoq kengligining yarmiga teng bo'lishi uchun egishingiz kerak. Ichkariga surishda - kamida bir yarim metr kengligida. Buning sababi, bo'g'indagi ajoyib harakatchanlik oyoqni optimal tarzda joylashtirish imkonini beradi. Mas modeli uchun tashqariga egilish uchun u egilishi kerak, shunda massa markazining proektsiyasi oyoqning kengligidan o'tadi. Ichkariga surishda - kamida oyoqning kengligi. Bu massa markazining proektsiyasining boshlang'ich pozitsiyasi oyoqning o'rtasida emas, balki chetida bo'lganligi sababli Femina modelidan kamroq. Shunday qilib, Mas tashqi va ichki zarbalarga deyarli teng darajada chidamli. Deformis modeli, tashqariga ag'darilganda, massa markazining proektsiyasi yarmidan bir fut kengligigacha o'tishi uchun egilish kerak. Bu oyoq Bilagi zo'r aylanish nuqtasi ham oyoqning markazida, ham qovurg'ada joylashgan bo'lishi mumkinligiga asoslanadi. Ichkariga ag'darilganda, kestirib, bo'g'imdagi harakatchanlikni cheklash, itarish paytida oyoqni tezda almashtirishga imkon bermaydi. Bu butun platforma barqarorligi allaqachon yuzasida turgan qo'llab-quvvatlash ichida massa markazi proyeksiya yo'li uzunligi bilan belgilanadi, deb aslida olib keladi - oyoq kengligi qolgan. Aksning chetiga o'rnatilishi, garchi u harakatlanish samaradorligi nuqtai nazaridan foydali bo'lsa-da, lekin platformaning tez-tez tushishiga olib keladi. Shuning uchun, pivotni oyoqning o'rtasiga o'rnatish oqilona tanlovdir. Tafsilotni surish. Surish tananing lateral yuzasida qandaydir C nuqtaga kelsin, vertikal va gorizontalga bir necha burchaklar. Bunday holda, model allaqachon o'z V tezlik vektoriga ega. Model o'z tomonida ag'dariladi va massa markazidan o'tadigan vertikal o'q atrofida aylanadi. Har bir harakatga ishqalanish kuchi qarshilik ko'rsatadi. Hisoblashda, kuchning (yoki impulsning) har bir komponenti o'z dastagida harakat qilishini unutmaslik kerak. To'ntarish paytida ishqalanish kuchini hisobga olmaslik uchun kuchni qo'llash burchaklarini quyidagicha tanlash kerak. Platforma atrofida parallelepipedni shunday tasvirlaymizki, uning balandligi, kengligi va qalinligi yurish platformasining balandligi, kengligi va qalinligi bilan mos keladi. Oyoqning tashqi tomonidan platformaning qarama-qarshi tomonidagi yuqori qovurg'aning chetiga segment olinadi. Platformani ag'daradigan surish unga perpendikulyar ravishda ishlab chiqariladi. Birinchi taxmin sifatida vektorning bunday qo'llanilishi platformada harakat qiluvchi ag'darish va burilish kuchlarini parchalashga imkon beradi. Burilish kuchi ta'sirida platformalarning xatti-harakatlarini ko'rib chiqing. Platformaning turidan qat'i nazar, surishda u oyoq va platforma harakatlanadigan sirt (pastki sirt) o'rtasidagi aloqani saqlab turadi. Aytaylik, oyoq aktuatorlari platformaning to'piqda erkin aylanishiga yo'l qo'ymasdan, oyoqning holatini doimiy ravishda ishonchli tarzda o'rnatadi. Agar ishqalanish kuchi burilishni oldini olish uchun etarli bo'lmasa, pastki yuzada yaxshi ushlash mavjudligini hisobga olsak, siz oyoq Bilagi zo'r kuch bilan burilishni qaytarishingiz mumkin. Shuni esda tutish kerakki, platforma tezligi V va platforma kuch ta'sirida erishadigan tezligi vektor miqdorlardir. Va ularning yig'indisi moduli tezlik modullarining yig'indisidan kamroq bo'ladi. Binobarin, mo''tadil surish, etarli darajada kuchli mushaklar va kestirib, bo'g'imdagi etarli harakatchanlik, oyoqni almashtirishga imkon beruvchi platforma V tezligi Femina va Mas platformalari uchun barqarorlashtiruvchi (!) Ta'sirga ega. Gyroskopni barqarorlashtirish. Aytaylik, platformaga ma'lum bir burchak momentini berish uchun tezlashtirish va sekinlashtirish mumkin bo'lgan giroskop o'rnatilgan. Yurish platformasida bunday giroskop bir qator sabablarga ko'ra kerak. 1. Agar platformaning oyog'i kerakli joyga etib bormagan bo'lsa va ishonchli qadamni ta'minlash uchun haqiqiy vertikal talab qilinadigan bilan mos kelmasa. 2. Kuchli va kutilmagan shamol esganda. 3. Yumshoq taglik yuzasi qadam paytida oyoq ostida deformatsiyalanishi mumkin, bu esa platformaning burilishiga va beqaror holatda qolishiga olib keladi. 4. Boshqa buzilishlar. Shunday qilib, hisob-kitoblarda giroskopning mavjudligini ham, u tomonidan tarqaladigan energiyani ham hisobga olish kerak. Lekin faqat giroskopga ishonmang. Buning sababi ikkinchi qismda ko'rsatiladi. Misol bo'yicha hisoblash. BattleTech kompaniyasining ikki oyoqli yurish platformasi misolini ko'rib chiqing. Ta'rifga ko'ra, ko'plab yurish platformalari Deformis-2 shassisiga asoslangan. Masalan, UrbanMech platformasi (TRO3025-dagi rasm). MadCat platformasining xuddi shunday shassisi (http://s59.radikal.ru/i166/1003/20/57eb1c096c52.jpg) Deformis-1 turiga tegishli. Shu bilan birga, xuddi shu TRO3025 da o'rgimchak modeli mavjud bo'lib, u tasvirga ko'ra, juda harakatchan son bo'g'iniga ega. UrbanMech platformasini hisoblaylik. Quyidagi parametrlarga to'xtalib o'tamiz: - balandligi 7 m - eni 3,5 m - oyoq uzunligi 2 m - oyoq kengligi 1 m - kuch qo'llash nuqtasi balandligi - 5 m - massa 30 t - massa markazi joylashgan. tasvirlangan parallelepipedning geometrik markazi. - oldinga siljish e'tiborga olinmaydi. - aylanish oyoqning markazida sodir bo'ladi. Og'irlik va o'lchamlarga qarab egilish impulsi. Yanal ag'darilgan impuls ish orqali hisoblanadi. OB = sqrt (1 ^ 2 + 7 ^ 2) = 7,07 m OM = OB / 2 = 3,53 m h = 3,5 m delta h = 3,5 * 10 ^ -2 m E = mgh E = m * v * v / 2 m = 3 * 10 ^ 4 kg g = 9,8 m / (sek * sek) h = 3,5 * 10 ^ -2 m E = 30,000 * 9,8 * 0,035 kg * m * m / (sek * sek) E = 10290 kg * m * m / (sek * sek) v = 8,28 * 10 ^ -1 m / sek m * v = 24847 kg * m / sek Burilish impulsini hisoblash qiyinroq. Ma'lum bo'lgan narsani tuzatamiz: impuls vektorlari orasidagi burchak OBP uchburchagidan topiladi. alfa = Arcsin (1 / 7.07); alfa = 8,13 daraja. Dastlabki kuch ikkiga bo'linadi, ular tutqichlarning uzunligiga proportsionaldir. Biz tutqichlarni quyidagicha topamiz: OB = 7,07 Ikkinchi tutqichning uzunligi yarmi kenglik sifatida qabul qilinadi - 3,5 / 2 m F1 / 7,07 = F2 / 1,75. bu erda F1 - platformani yon tomoniga aylantiruvchi kuch. F2 - vertikal o'q atrofida burilish kuchi. To'ntarish kuchidan farqli o'laroq, platformani o'z o'qi atrofida aylantiruvchi kuch ishqalanish kuchidan oshib ketishi kerak. C nuqtadagi kuchning qidirilayotgan komponentini quyidagi mulohazalardan topish mumkin: F2 = (F4 + F3) F4 - qarama-qarshi ishorali massa markazi atrofida aylanayotganda ishqalanish kuchiga teng kuch, F3 - qoldiq. Shunday qilib, F4 ishni bajarmaydigan kuchdir. F1 / 7.07 = (F4 + F3) / 1.75. bu erda F1 - platformani yon tomoniga aylantiruvchi kuch. F4 moduli bo'yicha platformaning og'irligiga va ishqalanish koeffitsientiga teng bo'lgan bosim kuchidan topiladi. Bizda toymasin ishqalanish koeffitsienti to'g'risida ma'lumot yo'qligi sababli, bu metallning metallga siljishidan yaxshiroq emas deb taxmin qilishimiz mumkin - 0,2, lekin shag'al ustidagi kauchukdan yomon emas - 0,5. To'g'ri hisob-kitoblar ostidagi sirtning yo'q qilinishini, chuqurning shakllanishini va ishqalanish kuchining keskin oshishini (!) hisobga olishni o'z ichiga olishi kerak. Shu bilan birga, biz o'zimizni kam baholangan 0,2 qiymati bilan cheklaymiz. F4 = 3 * 10 ^ 4 * 2 * 10 ^ -1 kg * m / (sek * sek) = 6 000 kg * m / (sek * sek) Kuchni formuladan topish mumkin: E = A = F * D , bu erda D - kuch ta'sirida tananing bosib o'tgan yo'li. D yo'li to'g'ri bo'lmaganligi va turli nuqtalarda qo'llaniladigan kuch har xil bo'lganligi sababli, quyidagilar hisobga olinadi: to'g'rilangan yo'l va kuchning gorizontal tekislikka proyeksiyasi. Yo'l 1,75 m.Kuchning siljish komponenti Fpr = F * cos (alfa) bo'ladi. F1 = 10290 kg * m * m / (sek * sek) / 1,75 m = 5880 kg * m / (sek * sek) 5880 / 7,07 = (6000+ F3) / 1,75 Shundan F3 = -4544< 0 (!!) Получается, что сила трения съедает всю qo'shimcha kuch , va shuning uchun ishlash. Bundan kelib chiqadiki, momentumning ushbu komponentini e'tiborsiz qoldirish mumkin. Hammasi bo'lib, ag'darilgan impulsning qiymati 22980 kg * m / s ga o'rnatiladi. Atmosferani hisobga olgan holda modelning murakkabligi. Oldingi qiymat vakuumdagi to'rtburchaklar platforma uchun olingan. Haqiqatan ham, ular hisob-kitoblarda hech qanday joyda ko'rinmaydi: na oyoq uzunligi, na platformaning shamoli. Avval shamolni qo'shamiz. Platforma shamol tezligida 20 m / s gacha ishonchli harakatlanish uchun mo'ljallangan bo'lsin. Keling, yurish platformasi maksimal shamolni ta'minlaydi degan taxmin bilan boshlaylik. Bunga platformaning yuqori qismini havo oqimiga perpendikulyar aylantirish orqali erishiladi. (http://rosinmn.ru/vetro/teorija_parusa/teorija_parusa.htm) ga ko'ra yelkan kuchi: Fp = 1/2 * c * roh * S * v ^ 2, bu erda c - o'lchamsiz shamol koeffitsienti, roh - havo zichligi, S - yelkan maydoni, v - shamol tezligi. Biz platforma korpusining bir burilish qildi, deb taxmin qilinadi beri, maydoni balandligi va kengligi (!) Va to'ldirish omil mahsulotga teng. S = 7 * 3,5 * 1/2 = 12,25. Roh = 1,22 kg / m * m * m. Shamol koeffitsienti katta yelkanlar uchun 1,33 va kichik yelkanlar uchun 1,13 ni tashkil qiladi. Faraz qilaylik, platformaning silueti kichik yelkanlar to'plamidan iborat. Fp = 1/2 * 1,13 * 1,22 * 12,25 * 20 * 20 kg * m / (sek * sek) = 3377,57 kg * m / (sek * sek) Bu kuch butun ag'darish paytida, markazdan o'tish paytida harakat qiladi. butun yo'lning massasi oyoqning 1/2 kengligi. Bu ish A = 1688,785 kg * m * m / (sek * sek) bo'ladi. Uni ilgari platformani aylantirish uchun sarflangan ishdan olib tashlash kerak. Qayta hisoblash E = (10290-1689) kg * m * m / (sek * sek) beradi. Shundan v = 7,57 ^ -1 m / s; m * v = 22716 kg * m / sek. Aslida, siz impuls uchun boshqa qiymat olishingiz kerak. Traektoriyaning yuqori qismida platformaning ag'darilishiga qarshilik ko'rsatadigan kuch nolga intiladi va shamol kuchi o'zgarishsiz qoladi. Bu kafolatlangan aylanishga olib keladi. To'g'ri hisoblash uchun siz shamol kuchi platformaning ag'darilishiga qarshilik ko'rsatadigan kuchga teng keladigan burchakni topishingiz kerak. Qarshilik kuchi yoy bo'ylab harakat qilganligi sababli, o'zgaruvchan modulga ega bo'lganligi sababli, uni quyidagicha topish mumkin: Fsopr = Fvert * sin (alfa), bu erda alfa - vertikaldan og'ish burchagi, Fvert - yoyni ko'tarish uchun zarur bo'lgan kuch. 3,5 * 10 ^ -2 m balandlikdagi platforma Fvert = 3 * 10 ^ 4 * 9,8 kg * m / (sek * sek). Alpha = Arcsin (3 * 10 ^ 4 * 9,8 / 3377,57) = Arcsin (1,15 * 10 ^ -4) = 0,66 daraja. Endi bosib o'tish kerak bo'lmagan yo'l butun yo'lning proyeksiyasini hosil bo'lgan sinusga ko'paytirish orqali olinadi. Va ko'tarilish balandligi eski balandlik va yangi o'rtasidagi farq sifatida kosinusga ko'paytiriladi. delta h = ((7,07 * cos (0,66) - 7) / 2) = 3,47 * 10 ^ -2 E = 3 * 10 ^ 4 * 9,8 * 3,47 * 10 ^ -2 - 1689 + 1689 * gunoh (0,66) = 10202-1689 + 19 = 8532. Undan v = 7,54 ^ -1 m / s; m * v = 22620 kg * m / sek. Modelning murakkabligi, vertikaldan og'ish burchagi. Keyinchalik murakkablik mavjud bo'lgan bir qator omillarga bog'liq har xil tabiat lekin shunga o'xshash ta'sirga olib keladi. Pastki yuzaning sifati, relef va uchuvchining malakasi platformaning oyoqqa qanchalik aniq kelishini va shunga mos ravishda massa markazi va oyoqning o'rtasidan o'tadigan o'q vertikaldan qanchalik uzoqda ekanligini aniqlaydi. Platformaning tezligi qanchalik baland bo'lsa, vertikaldan kutilgan og'ish shunchalik katta bo'ladi. O'rtacha og'ish qanchalik katta bo'lsa, platformani ag'darish uchun kamroq o'rtacha impuls kerak bo'ladi. Ushbu parametrlarni aniq baholash murakkab dala tajribalarini yoki platforma va atrof-muhitning to'liq modelini qurishni talab qiladi. Bir necha daqiqada xona bo'ylab plumb chizig'i bilan yurgandan so'ng olingan taxminiy baho ko'z bilan o'rtacha 4 darajani berdi. Shamol uchun olingan 0,66 daraja qiymati kiritilgan hisoblanadi. Shamolni to'g'rilash hisobiga o'xshash hisob-kitob qo'llaniladi. delta h = ((7,07 * cos (4) - 7) / 2) = 2,63 * 10 ^ -2 E = 3 * 10 ^ 4 * 9,8 * 2,62 * 10 ^ -2 - 1689 + 1689 * gunoh (4) = 6161. Undan v = 6,4 ^ -1 m / s; m * v = 19200 kg * m / sek. 2-qism. Yurish platformalarida giroskoplar. Biz giroskopning tuzilishi va qurilmasini, shuningdek, uni qo'llash usullarini sifatli tahlil qilamiz. Eng kamida 3 volanli giroskop bo'lsin. Aytaylik, bor-yo‘g‘i 3 ta volan bor, u holda agar bir tomonga surish giroskopning sekinlashishi bilan to‘xtatilsa, ikkinchi tomonga surish ham giroskopning tezlashishi bilan to‘xtatilishi kerak. Birinchi qismdagi hisob-kitoblardan sharob sifatida, tezlashuv vaqti taxminan 0,5 sek. Gyroskopni tezlashtiradigan haydovchi kuchi bilan cheklanib qolmaylik. Keyin, yuqorida aytib o'tilgan holatda, burchak momentumining qiymatini ikki baravar oshirish kerak, bu esa volanning doimiy massasi bilan saqlangan energiyaning to'rt baravar ko'payishini talab qiladi. Yoki haydovchi quvvatining uch baravar oshishi. Agar siz volanni tinch holatda ushlab tursangiz va uni faqat surish paytida tezlatsangiz, u haydovchining massasi jihatidan ancha foydali ko'rinadi. Agar haydovchi kuchida cheklovlar mavjud bo'lsa, u holda volanni bir xil o'qda qarama-qarshi yo'nalishda aylanadigan 2 qismga bo'lish mantiqan to'g'ri keladi. Albatta, bu bir xil burchak momentumida energiya zaxirasini oshirishni talab qiladi. Ammo tezlashtirish vaqti endi 0,5 soniya emas, balki kamida avtomatik yuklagichning ish vaqtiga teng bo'lgan pauza bo'ladi. Odatiy bo'lib, bu qiymat 10 soniyaga teng deb hisoblanadi. Volan massasini ikki baravar kamaytirish va vaqtni 20 barobar oshirish haydovchi quvvatini 10 barobar kamaytirish imkonini beradi. Ushbu yondashuv issiqlik energiyasini saqlash va undan foydalanish uchun alohida qurilmani talab qiladi. Aytaylik, samarali transmissiya mavjud, bu har bir o'q uchun bittadan 3 ta mustaqil drayverni o'rnatish zaruratidan qochadi. Nima bo'lishidan qat'iy nazar, giroskopning xususiyatlari o'rtasida bir qator bog'liqliklar mavjud. Volan, iloji bo'lsa, massa markazi bilan bir xil o'qda joylashgan bo'lishi kerak. Ushbu tartibga solish sizga yurish platformasi uchun burchak momentumining minimal qiymatini tanlash imkonini beradi. Shuning uchun, optimal joylashtirish uchun volanlarni quyidagi tarzda o'rnatish kerak: - vertikal o'q atrofida aylanayotgan volan - massa markazidan yuqoriga yoki pastga ko'tarilgan, - oldinga va orqaga silkituvchi volan - o'ngga yoki chapga siljigan, - volan o'ngga va chapga tebranadi - massa markazida qoladi. Ushbu tartib yurish platformasining tanasiga yaxshi mos keladi. Volan inertsiya momentining tarkibiy qismlari va giroskopning strukturaviy komponentlari o'rtasida quyidagi munosabatlar kuzatiladi: - giroskop tanasining maydoni volan radiusi kvadratiga proportsionaldir, - bosim ostidagi volanning maydoni. uy-joy volan radiusi kvadratiga to'g'ridan-to'g'ri proportsionaldir. - uzatish yoki tormoz tizimining massasi volan radiusining massasi va kvadratiga teskari proportsionaldir (u qayta tiklangan energiya orqali chiqariladi). - ikki o'qli gimbal yoki shunga o'xshash maqsadli qurilmaning massasi volanning massasi va radiusiga to'g'ridan-to'g'ri proportsionaldir. Platforma va volanning inersiya momentlarini quyidagi formulalar yordamida topish mumkin. Bo'shliq silindr shaklida volan: I = m * r * r. Qattiq silindrli volan: I = 1/2 * m * r * r. Butun platformaning inersiya momenti parallelepiped I = 1/12 * m * (l ^ 2 + k ^ 2) uchun hisoblab chiqilgan. l va k qiymatlari har safar turli proyeksiyalardan olinadi. Keling, xuddi shu UrbanMech platformasi misolidan foydalanib, qiymatlarni hisoblaylik. - balandligi 7 m - kengligi 3,5 m - oyoq uzunligi 2 m - oyoq kengligi 1 m - kuch qo'llash nuqtasining balandligi - 5 m - massa 30 t - massa markazi tasvirlangan parallelepipedning geometrik markazida joylashgan. - umumiy massasi 1 t bo'lgan uch o'qli giroskop mavjud.Giroskopning sxemasidan foydalanib aytishimiz mumkinki, volanning kengligi (chap-o'ng) va volanning kengligi (old-orqa) yarmini egallaydi. platformaning yarmi kengligi. Zirh, qo'llab-quvvatlovchi ramka va giroskopning korpusida har tomondan 25 sm tanlab, biz volanning diametri 3/2 / (1,5) = 1 m ekanligini bilib olamiz. Radius 0,5 m. Zichlikda taxminan 16 tonna / m .kub. past bo'shliqli silindr shaklida volanni olishingiz mumkin. Ushbu konfiguratsiya qattiq tsilindrga qaraganda massa iste'moli jihatidan ancha yaxshi. Butun platformaning inertsiya momentlari og'irligi 30 tonna bo'lgan parallelepiped uchun hisoblangan I1 = 1/12 * m * (l ^ 2 + k ^ 2) = 1/12 * 30,000 * (3,5 * 3,5 + 7 * 7) ) = 153125 kg * m * m. I2 = 1/12 * m * (l ^ 2 + k ^ 2) = 1/12 * 30 000 * (3,5 * 3,5 + 2 * 2) = 40625 kg * m * m. I3 = 1/12 * m * (l ^ 2 + k ^ 2) = 1/12 * 30.000 * (2 * 2 + 7 * 7) = 132.500 kg * m * m. Uchinchi volan, vertikal o'q atrofida aylanadigan, platforma allaqachon yiqilib tushganda, turishga yordam berish uchun kerak bo'ladi. Shunga ko'ra, biz volanlarning massasini volanlar orasidagi inersiya momentlari nisbatiga ajratamiz. 1 = 61,25 X +53 X +16,25 X. X = 2/261. Eng katta qiziqish oldinga-orqaga volandir. Uning massasini barcha volanlarning massasiga 4,06 * 10 ^ -1 sifatida aniqlash mumkin. Aytaylik, issiqlik tarqalishi va tormoz tizimlarisiz bajarish uchun etarli quvvatni ishlab chiqaradigan haydovchi mavjud. Osma, korpuslar, haydovchi va boshqa barcha narsalarning og'irligi 400 kg bo'lsin. Agar doplangan titan, yuqori haroratli supero'tkazgichlar va boshqa ultra yuqori texnologiyali lazzatlar qo'llanilsa, bunday qiymat mumkin ko'rinadi. Keyin volanning inersiya momenti bo'ladi: I = m * r * r, m = 243 kg. r = 0,5 kg. I = 60,9 kg * m * m. Shu bilan birga, I3 = 132500 kg * m * m. Teng burchak momenti bilan bu burchak tezliklarining 1 dan 2176 gacha nisbatini beradi. Faraz qilaylik, barqarorlashtirish uchun 6161 J ga teng energiya kerak. Platformaning burchak tezligi: 3,05 * 10 ^ -1 radian / sek. Volanning burchak tezligi 663,68 radian / sek bo'ladi. Volanning energiyasi 13,41 MJ bo'ladi! Taqqoslash uchun: - alumotol bo'yicha 2,57 kg. - BT uchun an'anaviy energiya birligi 100 MJ / 15 = 6,66 MJ ga teng aniqlanadi, keyin volandagi energiya 2 ta shunday birlik bo'ladi. Haqiqiy hisob-kitobda quyidagilarni hisobga olish kerak: - surish impulsi o'rtacha qiymatdan yuqori og'ish bilan platforma holatiga, volan tomonidan o'chirilgan zarbadan keyin darhol kelishi mumkin, bu esa undan ham yuqori energiya talab qiladi; 8 tagacha an'anaviy birlik, - aslida, hatto supero'tkazgichlar ham vaziyatni saqlab qolmaydi, juda yuqori massa. Taqqoslash uchun, Amerika Supero'tkazgichidan haqiqiy 36,5 MVt o'ta o'tkazgichning og'irligi 69 tonnani tashkil qiladi. Kelajakdagi supero'tkazgichlar shunga o'xshash o'rnatishning og'irligini 5 baravar kamaytiradi deb taxmin qilish mumkin bo'lsin. Bu taxmin bunday quvvatga ega oddiy zamonaviy o'rnatishning og'irligi 200 tonnadan ortiq ekanligiga asoslanadi.Giroskopning strukturasida issiqlikni saqlash va uni alohida mustaqil qurilma sifatida olib tashlash mumkin bo'lsin. Tezlashtirish usuli o'rniga tormozlash usuli qo'llanilsin. Keyin haydovchining massasi 69 * 0,1 * 0,2 tonna = 1,38 tonnani tashkil qiladi, bu strukturaning butun massasidan (1 tonna) ancha ko'pdir. Adekvat zarba kompensatsiyasi tashqi kuchlar volanning ishlashi haqiqiy emas. 3-qism. Ikki oyoqli yurish platformalaridan tortishish Birinchi qismda qilingan hisob-kitoblardan ko'rinib turibdiki, ag'darilgan impulsning qiymati juda katta. (Taqqoslash uchun: 2a26 to'pidan raketaning impulsi 18 * 905 = 16290 kg * m / sek.) Shu bilan birga, agar biz faqat barqarorlik yordamida orqaga qaytish uchun kompensatsiyaga yo'l qo'yadigan bo'lsak, u holda vaqt o'rtasidagi yaqin tasodif. platformadan o'q uzilishi va platformaga tegishi, hatto zirhni yorib o'tmay ham, yiqilish va jiddiy zararga olib keladi. Keling, platformaga sezilarli tezlikda, ammo barqarorlikni yo'qotmasdan qurol qo'yish usullarini hisoblaylik. Aytaylik, bu orqaga qaytish energiyasini sarflab, maksimal issiqlik miqdorini tarqatadigan orqaga qaytarish moslamasi mavjud. Yoki ular bu energiyani elektr toki ko'rinishida saqlaydilar va yana orqaga qaytish energiyasini unga sarflaydilar. A = F * D = E, bu erda F - ishqalanish kuchi (yoki uning analogi), D - orqaga qaytish yo'lining uzunligi. Odatda siz ishqalanish kuchining retraktor tezligiga bog'liqligini ko'rsatishingiz mumkin. Bunday holda, tezlik qanchalik past bo'lsa, ishqalanish kuchi shunchalik past bo'ladi, doimiy ishqalanish koeffitsienti. Biz harakatlanuvchi qismning kamayishi (!) tezligida bir xil ishqalanish kuchini yaratishga imkon beradigan bunday orqaga qaytish moslamasi mavjudligini taxmin qilamiz. Platformaning ag'darilishiga yo'l qo'ymaslik uchun ishqalanish kuchi platformaning ag'darilishiga qarshilik ko'rsatadigan kuchdan kamroq bo'lishi kerak. Gorizontal va kuch o'rtasidagi burchak optimal otish burchagi aniqlangan Ch1 da ilgari olingan burchakka teng. Bu 8,1 darajaga teng. Amaldagi kuch 8,1 dan 0 gradusgacha harakat qiladi. Shuning uchun, 8.1 dan siz vertikaldan 4 darajaga teng bo'lgan o'rtacha og'ish burchagini olib tashlashingiz kerak. Fsopr = Fvert * sin (alfa), bu erda alfa - natijada burchak. Fvert = 3 * 10 ^ 4 * 9,8 kg * m / (sek * sek). alfa = 4,1 daraja. Fcopr = 21021 kg * m / (sek * sek). Undan Ch1 dan kutilgan shamol kuchini ayirish kerak. Orqaga aylanish = 3377,57 kg * m / (sek * sek). Natija quyidagicha bo'ladi: Fres = 17643 kg * m / (sek * sek). Ushbu kuchning ishi platforma barqarorligi chegarasini hech qanday tarzda behuda sarflamaydi. Bundan tashqari, biz og'irlikni oyoqdan oyoqqa o'tkazish burilish burchagini oshirmaydigan tarzda amalga oshiriladi deb taxmin qilamiz. Keyin ag'darish qarshiligi pasaymaydi deb taxmin qilish mumkin. Zamonaviy tank qurollarining orqaga qaytish uzunligi taxminan 30-40 sm. Qurol 1,5 metrli orqaga qaytish zarbasi va orqaga qaytish qismining ma'lum bir massasi bilan yurish platformasida tursin. Birinchi variantda 1 metr ishqalanish bilan orqaga qaytish uchun ishlatiladi, qolgan 0,5 metr - normal orqaga qaytish va orqaga qaytishni ta'minlash uchun. (Ma'lumki, an'anaviy orqaga qaytarish moslamalari birinchi navbatda orqaga qaytish kuchini va kuchini kamaytirish uchun mo'ljallangan. ) Keyin A = F * D = E, E = 17643 kg * m * m / (sek * sek). Orqaga o'ralgan qismning og'irligi 2 tonna bo'lsa, shundan v1 = 4,2 m / s; m1 * v1 = 8400 kg * m / sek. Orqaga o'ralgan qismning og'irligi 4 tonna bo'lsa, u holda v2 = 2,97 m / s; m2 * v2 = 11880 kg * m / s. Nihoyat, agar tortib olingan qismning og'irligi 8 tonna bo'lsa, v3 = 2,1 m / s; m3 * v3 = 16800 kg * m / s. Qaytib olinadigan qismning kattaroq og'irligi katta shubhalarni keltirib chiqaradi. Otish paytida platformaga ta'sir qiluvchi kuch halokatga olib kelmasligi uchun 0,5 metrli alohida orqaga qaytish kerak. Bu, shuningdek, ishqalanish yutilgan impulsga platforma barqarorligi bilan qoplanadigan impulsning bir qismini yoki barchasini qo'shadi. Afsuski, bu usul urilganda platformaning qulashi xavfini oshiradi. Bu, o'z navbatida, shassi va barcha chiqadigan jihozlarni, hatto zirhni buzmasdan ham jiddiy ta'mirlash ehtimolini oshiradi. Ikkinchi variant, barcha 1,5 metr ishqalanish bilan orqaga qaytishini nazarda tutadi. Agar rulonli qismning og'irligi 8 tonna bo'lsa, u holda E = 3/2 * 17643 kg * m * m / (sek * sek), v4 = 2,57 m / s; m3 * v4 = 20560 kg * m / s. Buni 19200 kg * m / s qiymati bilan taqqoslab, biz bunday juft raqamlar haqiqatga juda o'xshashligini bilib olamiz. Faktorlarning bunday kombinatsiyasi bilan platformani faqat qisqa masofadan eng yuqori ko'rsatkichga ega quroldan urgan taqdirdagina ag'darish mumkin bo'ladi. Aks holda, havo ishqalanishi snaryad tezligini va shuning uchun impulsni pasaytiradi. Yong'inning maksimal tezligi kadans bilan belgilanadi. Oyog'ingizni ishonchli tarzda joylashtirish uchun ikki qadam kerak. Agar platforma sekundiga 2 qadam bo'lishi mumkin deb hisoblasak, u holda voleybollar orasidagi minimal interval 1 soniya bo'ladi. Bu davr zamonaviy avtomatik yuklagichlarning ishlash muddatidan ancha qisqa. Shunday qilib, yurish platformasining otish ko'rsatkichi avtomatik yuklagich tomonidan aniqlanadi. BT qurollari sinflarga bo'lingan. Eng og'irligi (AC / 20) yurish platformasi kabi nishonga mo'ljallangan masofaga qarab 300-400 m / s gacha bo'lgan o'q tezligiga ega bo'lishi kerak. 20560 kg * m / s impulsli variantni olish. va tezligi 400 m / s. biz snaryadning massasini 51,4 kg ga olamiz. Kukunli gazlarning impulsi e'tiborga olinmaydi, biz uni tormoz tormozi bilan to'liq o'chiradi deb taxmin qilamiz.

RU 2437984 patenti egalari:

Ixtiro gidrotexnika inshootlari sohasiga tegishli. Yurish platformasida harakatlanish mexanizmlari va harakatlanuvchi tayanchlar yordamida bir-biriga nisbatan tarjima-aylanma harakat qilish imkoniyati bilan o'rnatilgan ishchi va yordamchi platformalar mavjud. Yordamchi platforma ishchi platforma ostida joylashgan. Platformalar orasiga tarjima harakat mexanizmi bilan jihozlangan slayder o'rnatilgan. Slayder ishchi platformaga aylanma ulanish orqali ulanadi va ilgaklar yordamida yordamchi platformaga mexanik ravishda ulanadi. Yurish platformasining dizayni soddalashtirilgan, harakat yo'nalishi o'zgartirilganda uning metall iste'moli va energiya sarfi kamayadi. 1 wp f-ly, 5 dwg

Da'vo qilingan ixtiro gidrotexnika inshootlari sohasiga, ya'ni sayoz kontinental shelfni rivojlantirish uchun dengiz platformalarining konstruktsiyalariga tegishli bo'lib, qurilish vaqtida og'ir konstruktsiyalarni tashish va o'rnatish uchun ishlatilishi mumkin.

Piyoda platformasining ma'lum dizayni, shu jumladan platformaga nisbatan vertikal yo'nalishda ko'p harakatlanuvchi tayanchlar bilan harakatlanuvchi platforma (qarang. AQSH patenti № 4288177 1981 yil).

Yurish platformasining ushbu ma'lum dizaynining kamchiliklari cheklangan miqdor harakatlanuvchi tayanchlar (8 tayanch), buning natijasida platforma faqat zich tuproqlarda foydalanish uchun javob beradi. Bundan tashqari, to'rtburchaklar yordamchi qurilmalar bilan jihozlash platformaning bo'ylama va ko'ndalang yo'nalishlarda bir xil darajada harakatlanishiga va uning vertikal o'qi atrofida aylanishiga imkon bermaydi.

Harakatlanish mexanizmlari va harakatlanuvchi tayanchlar yordamida bir-biriga nisbatan tarjima-aylanma harakat qilish imkoniyati bilan o'rnatilgan ishchi va yordamchi platformalarni o'z ichiga olgan taniqli yurish platformasi (Ukrainaning foydali modeli uchun № 38578, IPC 8 B60P 3 patentiga qarang). /00 2008 yildan - prototip).

Prototipning kamchiligi shundaki, ishchi platforma ikki, yuqori va pastki, bir-biridan balandlikda joylashgan qismlardan iborat. Shunday qilib, yordamchi platforma joylashgan ishchi platforma ichida bo'sh joy hosil bo'ladi.

Bu butun platformaning dizaynini murakkablashtiradi, chunki ishchi platformaning pastki qismida (eng yuklangan o'rta qismida) yordamchi platformaning harakatlanuvchi tayanchlarining gorizontal yo'nalishi bo'yicha harakatlanishini ta'minlash uchun teshiklar qilish kerak.

Ushbu teshiklarning o'lchamlari va konfiguratsiyasi platformani harakatlantirishda (yurishda) ishchi va yordamchi platformalarning bir-biriga nisbatan to'g'ri chiziqli (uzunlamasına va ko'ndalang) yo'nalishda ham, butun platformani burishda o'zaro harakatini ta'minlashi kerak. Ushbu teshiklarning soni yordamchi platformaning harakatlanuvchi tayanchlari soniga qarab belgilanadi.

Teshiklarning bajarilishi tufayli ishchi platformaning pastki qismi eng yuklangan joyda zaiflashadi.

Ishchi platformaning pastki qismining zaiflashishini qoplash uchun uning tasavvurlar hajmini oshirish kerak bo'ladi, bu esa butun platformaning balandlik o'lchamlarini oshirishga va uning metall iste'molini oshirishga olib keladi.

Shuningdek, prototip dizaynining kamchiliklari shundaki, platforma har bir qadamda teshiklarning o'lchami bilan cheklangan burilish burchagiga ega, buning natijasida platformaning aylanish traektori harakat yo'nalishi bo'lganda etarlicha katta radiusga ega bo'ladi. o'zgardi. Shu sababli, harakat yo'nalishini o'zgartirishni ta'minlash uchun energiya sarfi ortadi.

Da'vo qilingan ixtironing texnik natijasi yurish platformasining dizaynini soddalashtirish, harakat yo'nalishini o'zgartirganda uning metall sarfini va energiya sarfini kamaytirishdir.

Ko'rsatilgan texnik natijaga yordamchi platforma ishchi va qo'shimcha platformalarni o'z ichiga olgan, ularni harakatlantirish mexanizmlari va harakatlanuvchi tayanchlar yordamida bir-biriga nisbatan tarjima-aylanma harakat qilish imkoniyati bilan o'rnatilgan yurish platformasida erishiladi, bunda yordamchi platforma ishchi platforma ostida joylashgan. platforma va ular orasiga translyatsion harakat mexanizmi bilan jihozlangan slayder o'rnatiladi, slayder esa aylanma ulanish orqali ishchi platformaga ulanadi va ilgaklar yordamida yordamchi platformaga mexanik ravishda ulanadi.

Belgilangan texnik natijaga yurish platformasida ham erishiladi, chunki slayderning ishchi platforma bilan aylanma ulanishi aylanma rulman shaklida amalga oshiriladi va aylanma harakat mexanizmi bilan jihozlangan.

1-rasmda ixtirochilik yurish platformasi, yon ko'rinishi ko'rsatilgan;

2-rasm bir xil, oldingi ko'rinish;

3-rasm - A-A bo'limi, 1-rasm;

4-rasmda - B-B bo'limi, 3-rasm;

5-rasm - B tugun, 4-rasm.

Da'vo qilingan yurish platformasi harakatlanuvchi tayanchlari 2 bo'lgan ishchi platforma 1 va qo'zg'aluvchan tayanchli yordamchi platforma 3 4 o'z ichiga oladi. Ko'chma tayanchli 4 yordamchi platforma 3 ishchi platforma 1 ostida joylashgan va ular o'rtasida translyator bilan jihozlangan slayder 5 mavjud. harakat mexanizmi 6, u gidravlik silindrlar shaklida tayyorlanadi 7. Slayderda 5 tirgaklar 8, yordamchi platformada 3 - qavslar 9. Slayder 5 ishchi platforma 1 bilan aylanma birikma orqali ulanadi. 10, bu aylanma podshipnik shaklida ishlab chiqariladi, masalan, yuqori halqa 12 va pastki halqa 13 tishlari 14 va pinlar 15 va 16 bilan bir-biriga nisbatan aylanish imkoniyati bilan o'rnatilgan rolikli tayanch 11. ustki halqa 12 15-gachasi (qattiq) ishchi platformaga 1, pastki halqa 13 16-gachasi (qattiq) slayderga ulangan 5. Ishchi platforma 1-ga o'rnatilgan burilish mexanizmi 17 va uning tishli mexanizmi 18 ulanadi. tishlar orqali 1 4 rolikli tayanchning pastki halqasi 13 bilan 11. Bu holda slayder 5 yordamchi platforma 3 ga o'rnatilgan yoqalar 20 bilan o'zaro ta'sir qiluvchi ilgaklar 19 bilan jihozlangan.

Da'vo qilingan yurish platformasining harakati va uning harakat yo'nalishini o'zgartirish quyidagicha amalga oshiriladi.

Ishchi platformaning 1 harakatlanuvchi tayanchlari 2 ilgaklar 19 yoqalar 20 bilan o'zaro ta'sir qilguncha erga tushiriladi va yordamchi platforma 3 harakatlanuvchi tayanchlar 4 bilan birga ko'tarilmaydi va uning harakatlanuvchi tayanchlari 4 bo'lmaydi. yerdan ko'tarilgan. Bunday holda, slayder 5 va yordamchi platforma 3 o'rtasida bo'shliq hosil bo'ladi.

Agar yurish platformasini bo'ylama yo'nalishda siljitish zarur bo'lsa, u holda yordamchi platformani 3 harakatlanuvchi tayanchlar 4 bilan birga gidravlik silindrlar 7 yordamida harakatlantiring, ular slayder 5 ustidagi qavslarga 8 tayanib, uni harakatlanuvchi tayanchlar 4 orqali suring. unga kerakli masofaga o'rnatilgan qavslar 9. Bunday holda, yordamchi platforma 3, harakatlanuvchi tayanchlar 4 bilan birga, ilgaklar 19 bo'ylab yoqalar 20 siljiydi.

Bu harakatda 5-slayder 15 va 16-gachasi pinlar bilan rolikli tayanch 11 orqali ishchi platforma 1 ga ulanganligi sababli, yordamchi platforma 3 harakatlanuvchi tayanchlar 4 bilan birgalikda ishchi platforma 1 ga nisbatan harakatlanadi.

Yordamchi platforma 3 harakatlangandan so'ng, uning harakatlanuvchi tayanchlari 4 erga to'xtab qolguncha tushiriladi va slayder 5 va yordamchi platforma 3 o'rtasidagi bo'shliq 3. Yordamchi platforma 3 tayanchlar 4 ning 5 orqali ko'tarilishi bilan, ishchi platforma 1 ko'tariladi va uning harakatlanuvchi tayanchlari 2 erdan uziladi. Agar bu holatda gidravlik silindrlar 7 ishga tushirilsa, u holda yordamchi platforma 3 ga nisbatan ishchi platforma 1 ning uzunlamasına harakati ta'minlanadi.

Agar bu holatda avval aylanma mexanizmi 17 ishga tushirilsa va rolikli tayanch 11 ustidagi ishchi platforma 1 istalgan istalgan burchakka aylantirilsa va keyin gidravlik silindrlar 7 ishga tushirilsa, u holda 90 ° burchak ostida burilganda, platformaning uzunlamasına harakati ko'ndalangiga o'zgartiriladi.

90 ° dan kam burchakka burilganda, yurish platformasining bo'ylama harakatini burilish bilan harakatga o'zgartirish ta'minlanadi.

Bu yurish platformasini harakatlantirish bosqichini yakunlaydi.

Bosqichni tugatgandan so'ng, uni takrorlash uchun yordamchi platforma 3 ning harakatlanuvchi tayanchlari 4 erga to'xtash joyiga tushiriladi va yordamchi platformani 3 ko'tarish operatsiyalari va yuqorida tavsiflangan amallar takrorlanadi.

Shunday qilib, yurish platformasining da'vo qilingan dizaynida, uning tuzilishiga rulonli tayanch 11 ko'rinishidagi aylanuvchi ulanishga ega slayderning kiritilishi tufayli uning harakati istalgan burilish burchagi bilan o'zgartiriladi.

Shu sababli, yurish platformasini harakatlantirganda, harakat yo'nalishini o'zgartirish bilan uning harakat bosqichlarini bajarish uchun energiya sarfi kamayadi.

Bundan tashqari, ishchi platforma 1 ning dizayni soddalashtirilgan, chunki unda yordamchi platforma 3 ning harakatlanuvchi tayanchlari 4 uchun oluklar va kesiklar yo'q qilinadi.Bu yurish platformasining metall sarfini kamaytiradi.

1. Ularning harakatlanish mexanizmlari va harakatlanuvchi tayanchlar yordamida bir-biriga nisbatan translatsion-aylanma harakat qilish imkoniyati bilan o'rnatilgan ishchi va yordamchi platformalarni o'z ichiga olgan yurish platformasi, yordamchi platforma ishchi platforma ostida joylashganligi bilan tavsiflanadi va ularning orasiga slayder o'rnatilgan bo'lib, translatsiya mexanizmi harakati bilan jihozlangan, slayder esa aylanma ulanish orqali ishchi platformaga ulangan va ilgaklar yordamida yordamchi platformaga mexanik ravishda bog'langan.

2. 1-bandga muvofiq yurish platformasi, uning xarakteristikasi slayderning ishchi platforma bilan aylanma ulanishi aylanma rulman shaklida amalga oshiriladi va aylanma harakat mexanizmi bilan jihozlangan.

Shunga o'xshash patentlar:

Ixtiro dengizda neft qazib olish platformasining pastki qismini tashish, o'rnatish va demontaj qilish uchun qurilma va ushbu platformaning pastki qismini tashish, o'rnatish va demontaj qilish usullariga tegishli.

Sovet Sotsialistik Respublikalari Ittifoqi AETORIAN SAVOLATGA IXTIRO INNOVATION (51) M. Kl, V 62057/02 SSSR Iso-nazariyalar va kashfiyotlar vazirining Soneti Groudarstennvy qo'mitasi (45) Tavsifning e'lon qilingan sanasi 06.07.77. (72) Muallif. Gruziya SSR Fanlar akademiyasining B. D. Petriashvili nomidagi Mashina mexanikasi instituti ixtirolari (54) YOSH PLATFORMASI korpusning yon tomonlarida joylashgan, eğimli sirt boʻylab harakatlanishga moslashtirilmagan, chunki ularning markazi tortishish kuchi yoʻnalishi boʻyicha aralashadi. tushirilgan tomon. Ixtironing maqsadi qiyalik bo'ylab harakatlanishda kuzovning vertikal holatini saqlab qolishdir.Bu platforma 15 bo'ylama yon plitalar bilan jihozlangan bo'lib, bir-birining oldidan va orqasidan ikki juft parallel bo'g'imlar bilan bog'langanligi bilan erishiladi. Tutqichlar, korpus yon panellar va tutqichlar orasiga erkin joylashtirilgan bo'lsa, ikkinchisiga har bir tutqichning o'rtasida joylashgan to'rtta sharli bo'g'inlar yordamida chuqurchaga o'rnatiladi va vertikal sensor va boshqariladigan aktuator bilan jihozlangan. bu datchiklar, masalan, koriusga nisbatan tutqichlarning burchak o'zgarishini o'zgartirish uchun hidoyat silindr. 1 gorizontal yuzada harakatlanayotganda tavsiya etilgan yurish platformasini ko'rsatadi, yon ko'rinish; rasmda. 2 "bir xil, qiyalik bo'ylab harakatlanayotganda, oldingi ko'rinishda, Yurish platformasi vaznsiz quruq tanadan 1 va zinapoyalardan iborat: o'ng yoki chap tomonlarda joylashgan tayanch elementlari 2 transport vositasi... Bosqichni qo'llab-quvvatlash elementlari yon plitalarga 3 o'rnatiladi, ular old va orqa tomondan ikki juft ko'ndalang parallel tutqichlar 4 bilan menteşalar 5 bilan bir-biriga bog'langan, korpus 1 bofboards 3 va tutqichlar 4 o'rtasida erkin joylashtirilgan va ikkinchisi yordamida osilgan. to'rtta menteşe 6, ularning har biri tutqichning o'rtasida joylashgan 4. Korpusga vertikal sensor o'rnatilgan bo'lib, masalan, mayatnik 7 shaklida ishlab chiqarilgan, moyni taqsimlashi mumkin bo'lgan g'altak 8 ga ulangan, Men uni pastki qismdan pompalayman 9 va 30 va 11-kanallar) gndrosilindrga 12 ga boradi, uning ipi 13) sovutish suyuqligining aylanadigan 14 ga ulanadi, Yutey platforning harakati paytida n) mayatnik 7 harakatlanadi. nishab bo'ylab) 8 n moy nasosini 0 ni kanal 10 bilan bog'laydi va novda 13 dastagi 14 yordamida barcha tutqichlarni 4 shunday holatga aylantiradiki, unda qo'llab-quvvatlovchi elementlar, ilgaklar 5 va ilgaklar 6 osma ishning) bir xil vertikal chiziq bo'ylab juft bo'lib joylashtirilgan, Shunday qilib, 1-xodisa vertikal holatni egallaydi. va tttagtsix mexanizmlarining barqarorligini va ularning tog'larning katta yonbag'irlarida o'tish qobiliyatini yaxshilashga imkon beradi, ixtironing formulasi1 - bu yuk ko'taruvchi korpusni o'z ichiga olgan platforma bo'lib, korpusning yon tomonlarida joylashgan, taxminan 5 litr hajmdagi yurish tayanch elementlari TT. Nishab bo'ylab tttttt harakatlanayotganda korpusning vertikal holatini saqlab turish uchun u old va orqa tomondan ikkita 10 juft parallel menteşeli tutqichlar bilan bog'langan uzunlamasına yon plitalar bilan jihozlangan, bunda korpus erkin bo'ladi. yon plitalar va tutqichlar orasiga o'rnatilgan, ikkinchisi har bir 15 tutqichning markazida joylashgan to'rtta menteşe yordamida to'xtatiladi va bu sensorli aktuator mexanizmi tomonidan boshqariladigan vertikal sensor bilan jihozlangan. nettrite, ler gidravlik silindrli, korpusga nisbatan tutqichlarning burchak tartibini o'zgartirish uchun. eda Vlasenk D. LiterN tomonidan tuzilgan, Kozlom ekred A. Demyanova Tuzatish imzosi ktna Patent ", Lial P Uzhgorod, ko'cha e 1293/7711 N. IIP Circulation 833 Va Davlat ishlari bo'yicha 113035, Moskva , Ixtirolar vazirligi Kengashining Zhkomiteet va ochilgan Raushskaya nab., 4 / SSSRda

Ilova

1956277, 01.08.1973

Grujiston SSR MOSHINA MEXANIKASI INSTITUTI

PETRIASHVILI BIDZINA DAVIDOVICH

IPC / teglar

Malumot kodi

Yurish platformasi

Shunga o'xshash patentlar

Ammiak, spirtlar va boshqalarni sintez qilish uchun qadoqlash ustunlarini o'rnatish, uning pastki qismida joylashgan tananing qo'llab-quvvatlovchi o'rindig'iga ustun apparatining ichki qurilmasini o'rnatishning ma'lum usuli mavjud. Bunday holda, yuzalar orasidagi yo'l qo'yib bo'lmaydigan qochqinlar, ularning birikmasini nazorat qilishning iloji yo'qligi sababli hosil bo'ladi.Ixtironing maqsadi - qo'llab-quvvatlovchi yuzalarning birlashishini nazorat qilish, o'rnatish qulayligi va birlashtiruvchi qismlarning holatini sozlash imkoniyatini ta'minlash. Bunga ichki moslamaning dastavval korpus ichidagi yordamchi oraliq yuzasiga oʻrnatilishi, uning tayanch tovoni pastki kesimdan tashqariga chiqishi va korpusning tayanch egarining pastdan yuqoriga olib kelinishi natijasida erishiladi. bo'g'inni boshqaradigan ichki qurilmaning tayanch tovoni, ...

Avtomobil tanasining holatiga 1 va yo'l yuzasida 4, elastik elektr orqali dinamikani barqarorlashtirish, yarim vositalarning kuch elastik o'zgarishlariga ta'sir qiluvchi osma kuchlarning ma'lum usullariga nisbatan. avtomobil kuzovi.Ixtironing maqsadi - kuzovning birgalikdagi energiya xarajatlarini qoplash imkoniyati.

Umumiy shakl tananing qo'llab-quvvatlovchi tuzilishining rejasi va A - A bo'limida; 2-rasm - qo'llab-quvvatlovchi qismga urg'u berilgan tayanch qovurg'aning ko'ndalang kesimi; rasmda. 3 - ishlab chiqarish jarayonida qo'llab-quvvatlovchi qismning jabhasi va B - B qismi; rasmda. 4 - vintni to'g'rilash sxemasi. qo'llab-quvvatlash qismini va B - B bo'limini o'rnatish jarayonida qurilma: alohida ishlab chiqarilgan radial qovurg'alar va qo'llab-quvvatlovchi qismlar 2 bo'lgan yuqori bosimli korpusning "qo'llab-quvvatlash tuzilishi" ishchi sirtini 3 tashkil etuvchi varaqlarni o'z ichiga oladi va qo'llab-quvvatlovchi qismlar monolitdir. qovurg'alar bilan, barcha ishchi yuzalar shunday joylashganki, yuqori bosimli korpusning tayanch konstruktsiyasining tayanch qismlari yon tomonga teskari holatda qilingan va ishchi yuzaning varag'i 3 langar bilan ...

Patent raqami: 902115

Zamonaviy dizaynerlar yurish platformalari bo'lgan transport vositalarini (jumladan, jangovar) yaratish ustida ishlamoqda. Jiddiy rivojlanish ikki davlat tomonidan amalga oshirilmoqda: AQSh va Xitoy. Xitoylik mutaxassislar piyoda askarlarning yuradigan jangovar mashinasini yaratish ustida ishlamoqda. Bundan tashqari, bu mashina baland tog'larda yura olishi kerak. Bunday mashinaning sinov maydoni Himoloy bo'lishi mumkin.

"Mars avtomobillari" yuqori tirbandlikka ega

"Shtativni yaqindan ko'rish menga yanada g'alati tuyuldi, bu boshqariladigan mashina edi. Metall qo'ng'iroqli, uzun egiluvchan yaltiroq chodirlari bo'lgan mashina (ulardan biri yosh qarag'ayni ushlab oldi), pastga osilib, shang'illadi. Shtativ yo‘lni tanladi shekilli, tepadagi mis qopqoq boshga o‘xshab turli yo‘nalishlarda burildi.Mashinaning orqa tomoniga baliq ovlash savatiga o‘xshab oq metalldan yasalgan ulkan to‘r bog‘langan edi. ; yirtqich hayvonning bo'g'imlaridan yashil tutun bulutlari qochib ketdi.

Ingliz yozuvchisi Gerbert Uells Yerga qo‘ngan marsliklarning jangovar mashinalarini shunday tasvirlab, negadir o‘z sayyorasidagi marsliklar negadir g‘ildirak haqida o‘ylamagan degan xulosaga kelgan! Agar u bugungi kunda yashaganida edi, unga "nega ular buni o'ylamaganlar", degan savolga javob berish osonroq bo'lar edi, chunki biz bugungi kunda 100 yil avvalgidan ko'ra ko'proq narsani bilamiz.

Va Uellsning marsliklarida egiluvchan chodirlar bor edi, biz odamlarning qo'llari va oyoqlari bor. Va bizning oyoq-qo'llarimiz tabiatning o'zi tomonidan dumaloq harakatlar qilish uchun moslashtirilgan! Shuning uchun ham inson qo'l uchun slingni va ... oyoq uchun g'ildirakni ixtiro qildi. Ota-bobolarimiz yukni logga qo'yib, uni dumalab olishlari tabiiy edi, keyin uni disklarga kesib, hajmini oshirishni o'ylashdi. Qadimgi g'ildirak shunday tug'ilgan.

Tez orada ma'lum bo'ldiki, g'ildirakli aravalar juda tez bo'lishi mumkin - 1997 yil 15 oktyabrda reaktiv avtomobilda o'rnatilgan 1228 km / soat tezlik rekordi shundan dalolat beradi - ularning o'tish qobiliyati juda cheklangan.

Xo'sh, oyoqlar va panjalar sizga hamma joyda muvaffaqiyatli harakat qilish imkonini beradi. Gepard tez yuguradi va xameleon ham vertikal devorga yoki hatto shiftga osilgan! Haqiqatda bunday mashina hech kimga kerak bo'lmasligi aniq, lekin ... yana bir narsa muhim, ya'ni yuradigan pervaneli transport vositalari uzoq vaqtdan beri butun dunyo olimlari va dizaynerlarining e'tiborini tortdi. Bunday texnika, hech bo'lmaganda, nazariy jihatdan, g'ildiraklar yoki yo'llar bilan jihozlangan mashinalar bilan solishtirganda ko'proq o'tish qobiliyatiga ega.

Yuruvchi - bu qimmat loyiha

Shunga qaramay, kutilgan yuqori ko'rsatkichlarga qaramay, piyoda yuruvchilar hali laboratoriyalar va poligonlardan tashqariga chiqa olishmadi. Ya'ni, ular tashqariga chiqishdi va Amerikaning DARPA agentligi hatto hammaga videoni ko'rsatdi xachir roboti orqasida to'rtta ryukzak bilan o'rmon bo'ylab harakatlanadi va bir vaqtning o'zida doimiy ravishda odamni kuzatib boradi... Yiqilib, bunday "xachir" o'z oyoqqa turishga muvaffaq bo'ldi, ag'darilgan izli transport esa turolmaydi! Ammo ... bunday texnikaning haqiqiy imkoniyatlari, ayniqsa, agar biz ularni "iqtisodiy samaradorlik" mezoniga ko'ra baholasak, ancha sodda.

Ya'ni, "xachir" juda qimmatga tushdi va unchalik ishonchli emas va bundan ham muhimi, ryukzaklarni boshqa yo'llar bilan kiyish mumkin. Shunga qaramay, olimlar ushbu noodatiy harakatlantiruvchi qurilma bilan istiqbolli texnologiya ustida ishlashni to'xtatmaydilar.

Boshqa loyihalar qatorida, xitoylik muhandislar ham piyodalar mavzusini oldilar. Dai Jingsong va Nankinning bir qator xodimlari texnologik universitet yuruvchi parvonali mashinalarning imkoniyatlari va istiqbollarini o‘rganmoqda. Tadqiqot yo'nalishlaridan biri - yurish platformasi asosida jangovar transport vositasini yaratish imkoniyatini o'rganish.

Nashr etilgan materiallarda mashinaning kinematikasi ham, uning harakat algoritmlari ham ko'rib chiqiladi, garchi uning prototipi hali ham faqat chizmalar ko'rinishida mavjud. Natijada, uning tashqi ko'rinish, va tamom ishlash xususiyatlari jiddiy o'zgarishi mumkin. Ammo bugungi kunda "bu" avtomat to'pli minorani ko'taradigan sakkiz oyoqli platformaga o'xshaydi. Bundan tashqari, mashina otish paytida ko'proq barqarorlik uchun tayanchlar bilan jihozlangan.

Ushbu tartibga solish bilan, dvigatel korpusning orqasida, transmissiya yon tomonlarda, jangovar bo'linma o'rtada va boshqaruv bo'limi, xuddi tank kabi, ichida bo'lishi aniq. old. Uning yon tomonlarida L shaklidagi "oyoqlari" bor, ular mashina ularni ko'tarishi, oldinga olib borishi va yuzaga tushirishi mumkin bo'lgan tarzda joylashtirilgan. Sakkizta oyoq borligi sababli, har qanday holatda, sakkiztadan to'rttasi erga tegib turadi va bu uning barqarorligini oshiradi.

Xo'sh, va u qanday harakat qiladi - bu harakat jarayonini boshqaradigan bort kompyuteriga bog'liq bo'ladi. Axir, agar "oyoqlar" operator tomonidan qayta tartibga solingan bo'lsa, unda ... u shunchaki ularga aralashib qoladi va mashinaning tezligi shunchaki toshbaqa bo'ladi!

Nashr qilingan chizmalarda tasvirlangan jangovar transport vositasi 30 mm avtomatik to'p bilan qurollangan, yashamaydigan jangovar modulga ega. Bundan tashqari, u qurollardan tashqari, uning operatoriga atrof-muhitni kuzatish, aniqlangan nishonlarni kuzatish va hujum qilish imkonini beradigan uskunalar to'plami bilan jihozlangan bo'lishi kerak.

Taxminlarga ko'ra, bu sayyohning uzunligi taxminan 6 metr va kengligi taxminan 2 metr bo'ladi.Masasi hozircha noma'lum. Agar ushbu o'lchamlar bajarilsa, bu samolyotni havoda tashish imkonini beradi va uni harbiy transport samolyotlari va og'ir transport vertolyotlari bilan tashish mumkin bo'ladi.

Aytishga hojat yo'q: xitoylik mutaxassislarning bu rivojlanishi texnologiya nuqtai nazaridan katta qiziqish uyg'otadi. Harbiy transport vositasi uchun odatiy bo'lmagan, yuradigan parvona nazariy jihatdan transport vositasini har ikkala sirtda ham yuqori chegara xususiyatlarini ta'minlashi kerak edi. turli xil turlari, va har xil relyef sharoitida, ya'ni nafaqat tekislikda, balki tog'larda ham!

Va bu erda biz tog'lar haqida gapirayotganimiz juda muhimdir. Magistral yo'lda va hatto tekis erlarda ham g'ildirakli va izli avtomobil yurishdan ko'ra foydaliroq bo'lishi mumkin. Ammo tog'larda piyoda yuruvchi an'anaviy mashinalarga qaraganda ancha istiqbolli bo'lishi mumkin. Va Xitoyning Himoloyda u uchun juda muhim tog'li hududi bor, shuning uchun ushbu mintaqa uchun bunday turdagi mashinalarga qiziqish juda tushunarli.

Hech kim bunday mashinaning murakkabligi yuqori bo'lishini inkor etmasa ham, lekin uning ishonchliligini bir xil g'ildirakli mexanizm bilan solishtirish qiyin. Axir, unda bir vaqtning o'zida mavjud bo'lgan sakkizta murakkab ishlaydigan birlik, haydovchilar, egilish sensorlari va giroskoplar har qanday sakkiz g'ildirakli pervanelga qaraganda ancha murakkabroq bo'ladi.

Bundan tashqari, siz maxsus elektron boshqaruv tizimidan foydalanishingiz kerak bo'ladi, u mashinaning kosmosdagi holatini va uning barcha qo'llab-quvvatlovchi oyoqlarining holatini mustaqil ravishda baholashi kerak, so'ngra ularning ishini haydovchining buyruqlari va sozlashlari asosida nazorat qilish kerak bo'ladi. harakat algoritmlari.

To'g'ri, nashr etilgan diagrammalar shuni ko'rsatadiki, murakkab drayvlar faqat oyoqlarning yuqori qismlarida - mashina pervanelining tayanchlarida mavjud. Aytgancha, ularning pastki qismlari "xachir" DARP oyoqlari kabi juda soddalashtirilgan. Bu mashinaning dizaynini va boshqaruv tizimini soddalashtirishga imkon beradi, ammo bu uning o'tish qobiliyatiga putur etkaza olmaydi. Avvalo, bu to'siqlarni engib o'tish qobiliyatiga ta'sir qiladi, bu holda maksimal balandligi kamayishi mumkin. Ushbu mashina ag'darishdan qo'rqmasdan qanday rulon bilan ishlashi mumkinligini ham hisobga olish kerak.

Sharq va G'arb o'rtasidagi Temir parda qulab tushdi, lekin rivojlanish sur'ati harbiy texnika buning natijasida nafaqat almashtirilmadi, balki tezlashdi. Ertangi qurollar nima bo'ladi? O‘quvchi bu savolga javobni taklif etilayotgan kitobda eksperimental harbiy texnikaning eng qiziqarli namunalari va kelgusi asrda amalga oshirilishi rejalashtirilgan loyihalar haqida ma’lumot topadi. Rus o'quvchisi birinchi marta ko'plab faktlar bilan tanishish imkoniyatiga ega bo'ladi!

Ijrochilar

Ijrochilar

Yaqin kelajakdagi jang maydoni futuristik kitoblardan birida shunday tasvirlangan: “...aloqa sun’iy yo‘ldoshlarining radio signallari qo‘mondonni yaqinlashib kelayotgan dushman hujumi haqida ogohlantirdi. Bir necha metr chuqurlikda o‘rnatilgan seysmik datchiklar tarmog‘i buni tasdiqladi. Tuproq tebranishlarini qayd qilib, sensorlar kodlangan signallar bilan shtab-kvartira kompyuteriga ma'lumot yuboradi. Ikkinchisi endi dushman tanklari va artilleriyalari qayerdaligini juda aniq biladi. Datchiklar turli massali harbiy ob'ektlardan olingan akustik signallarni tezda filtrlaydi va tebranish spektri bo'yicha artilleriyani zirhli transportyorlardan ajratib turadi. Dushmanning pozitsiyasini o'rnatgandan so'ng, shtab-kvartira kompyuteri qanotli qarshi hujumga o'tishga qaror qiladi ... Hujumchilardan oldin maydon minalangan va u erda faqat tor yo'lak bor. Biroq, kompyuter ayyorroq bo'lib chiqdi: u minalardan qaysi biri portlashi kerakligini soniyaning mingdan bir qismi aniqligi bilan aniqlaydi. Ammo bu etarli emas edi: miniatyura sakrash minalari dushman orqasida chekinish yo'lini yopdi. Tashqariga sakrab tushgandan so'ng, bu minalar zigzag shaklida harakatlana boshlaydi, faqat metall massasi bo'yicha tank yoki artilleriya quroliga urilganini bilganlarida portlaydi. Shu bilan birga, nishonga kichik kamikadze samolyotlari to'dasi tushadi. Zarba berishdan oldin, ular jang maydonidagi ishlarning holati haqidagi ma'lumotlarning yangi qismini shtab-kvartira kompyuteriga yuboradilar ... Bu do'zaxda omon qolishga muvaffaq bo'lganlar robot askarlar bilan shug'ullanishlari kerak. Ularning har biri, masalan, tankning yaqinlashayotganini "sezish", qo'ziqorin kabi o'sishni boshlaydi va uni topishga harakat qilib, "ko'zlarni" ochadi. Agar nishon yuz metr radiusda ko'rinmasa, robot unga yo'naltiriladi va o'zi qurollangan kichik raketalardan biri bilan hujum qiladi ... ".

Mutaxassislar harbiy robototexnikaning kelajagini asosan avtonom harakat qilish, shuningdek, mustaqil “fikrlash”ga qodir bo‘lgan jangovar mashinalarni yaratishda ko‘rmoqda.

Ushbu sohadagi birinchi loyihalar orasida armiya avtonom avtomobilini (AATS) yaratish dasturi bor. Yangi jangovar transport vositasi ilmiy-fantastik filmlardagi modellarga o'xshaydi: sakkizta kichik g'ildirak, hech qanday tirqish va teshiksiz baland zirhli kuzov, metall ichiga o'rnatilgan yashirin televizor kamerasi. Ushbu haqiqiy kompyuter laboratoriyasi quruqlikdagi jangovar aktivlarni avtonom kompyuter nazorati usullarini sinab ko'rish uchun yaratilgan. Eng so'nggi modellar AATS allaqachon orientatsiya uchun bir nechta televizion kameralar, ultratovushli lokator va ko'p to'lqinli lazerlardan foydalanmoqda, ulardan to'plangan ma'lumotlar nafaqat yo'nalish bo'ylab, balki robot atrofida ham aniq "rasm" ga to'planadi. Mashinani hali ham soyalarni haqiqiy to'siqlardan ajratishga o'rgatish kerak, chunki kompyuter tomonidan boshqariladigan telekamera uchun daraxtning soyasi yiqilgan daraxtga juda o'xshaydi.

Loyihada ishtirok etayotgan firmalarning ATSni yaratishga bo'lgan yondashuvlari va ular duch kelgan qiyinchiliklarni ko'rib chiqish qiziq. Yuqorida muhokama qilingan sakkiz g'ildirakli ATSning harakatini boshqarish turli xil vizual idrok etish vositalaridan signallarni qayta ishlaydigan va topografik xaritadan foydalanadigan bort kompyuterlari, shuningdek ma'lumotlarga ega bilimlar bazasi yordamida amalga oshiriladi. harakat taktikasi va mavjud vaziyat bo'yicha xulosalar chiqarish algoritmlari bo'yicha. Kompyuterlar tormoz masofasini, burilish tezligini va boshqa zarur haydash parametrlarini aniqlaydi.

Birinchi namoyish sinovlarida ATS Merilend universitetining hajmli axborot texnologiyasidan foydalangan holda yo'l chetini tanib olgan yagona telekamera yordamida soatiga 3 km tezlikda silliq yo'lda harakatlantirildi. O'sha paytda foydalanilgan kompyuterlarning tezligi past bo'lganligi sababli, AATS har 6 m to'xtashga majbur bo'ldi.20 km/soat tezlikda uzluksiz harakatni ta'minlash uchun kompyuterning ishlashini 100 marta oshirish kerak.

Mutaxassislarning fikricha, kompyuterlar o'ynaydi asosiy rol bu ishlanmalarda va asosiy qiyinchiliklar aynan kompyuter bilan bog'liq. Shu sababli, Karnegi Mellon universitetidagi UPNIR buyrug'i bilan ular, xususan, avtomatik telefon stantsiyalari uchun mo'ljallangan, yuqori unumdor VARP kompyuterini ishlab chiqishni boshladilar. Universitetga tutash ko‘chalarda 55 km/soat tezlikda harakatlanish uchun avtonom harakatlanish uchun maxsus ishlab chiqarilgan avtomobilga yangi kompyuter o‘rnatilishi rejalashtirilgan. Ishlab chiquvchilar kompyuter haydovchini to'liq almashtira oladimi degan savolga javob berishda, masalan, yosh va keksa piyodalar uchun ko'chani kesib o'tish tezligini hisoblashda ehtiyotkor bo'lishadi, ammo ular eng qisqa vaqtni tanlash kabi vazifalarni yaxshiroq hal qilishiga ishonchlari komil. xarita bo'ylab yo'l.

UPNIR firmasi kompyuter xotirasida saqlanayotgan mashinalar, jangovar transport vositalari va boshqalarni haydash vaqtida avtomatik telefon stansiyasiga relef tafsilotlarini tanib olish imkonini beruvchi dasturiy paketga buyurtma berdi. Har bir taniqli ob'ektning (tank, qurol va boshqalar) tasvirini kompyuterda loyihalash ko'p mehnat talab qiladiganligi sababli, kompaniya fotosuratlar, chizmalar yoki modellardan ob'ektlarni otish yo'lini tanladi. turli xil turlari, masalan, old va yon tomondan va tasvirlar raqamlangan, kuzatilgan va vektor shakliga aylantiriladi. Keyinchalik, maxsus algoritmlar va dasturiy paketlar yordamida olingan tasvirlar ob'ektning hajmli kontur tasviriga aylantiriladi va u kompyuter xotirasiga kiritiladi. Avtomat telefon stansiyasi harakatlanayotganda, uning bortdagi telekamerasi o'z yo'lidagi ob'ektni suratga oladi, uning tasviri ishlov berish jarayonida kontrast keskin o'zgargan joylarda chiziqlar va yaqinlashish nuqtalari shaklida taqdim etiladi. . Keyin, tanib olish jarayonida bu chizmalar kompyuter xotirasiga kiritilgan ob'ektlarning proyeksiyalari bilan taqqoslanadi. Tanib olish jarayoni ob'ektning uchta yoki to'rtta geometrik belgilari etarlicha aniq mos kelganda muvaffaqiyatli amalga oshirilgan deb hisoblanadi va kompyuter tanib olish aniqligini yaxshilash uchun keyingi, batafsil tahlillarni amalga oshiradi.

Keyinchalik qo'pol erlarda o'tkazilgan yanada murakkab sinovlar stereoskopik idrok etishni ta'minlash uchun ATSga bir nechta televizion kameralarni, shuningdek, besh diapazonli lazerli lokatorni kiritish bilan bog'liq bo'lib, bu yo'lda to'siqlarning tabiatini baholashga imkon berdi. harakat, buning uchun lazer nurlanishining yutilish va aks ettirish koeffitsientlari elektromagnit spektrning beshta qismida o'lchandi.

UPRID, shuningdek, Ogayo universitetida mamlakat bo'ylab sayohat qilish uchun g'ildiraklar o'rniga olti oyoqli ATS yaratish bo'yicha ishlanmani moliyalashtirdi. Ushbu mashinaning balandligi 2,1 m, uzunligi 4,2 m va og'irligi taxminan 2300 kg. Turli maqsadlar uchun xuddi shunday o'ziyurar robotlar hozirda 40 ta sanoat firmasi tomonidan faol ishlab chiqilmoqda.

Asosiy vazifasi muhim ob'ektlarni himoya qilish va patrullik qilish bo'lgan uchuvchisiz jangovar transport vositasi tushunchasi American Prowler jangovar robotida eng aniq ifodalangan. U estrodiol boshqaruvga ega, olti g'ildirakli butun er usti transport vositasining shassisida ishlab chiqarilgan, lazer masofa o'lchagich, tungi ko'rish moslamalari, Doppler radar, uchta televizor kamerasi bilan jihozlangan, ulardan biri balandlikka ko'tarilishi mumkin. teleskopik ustun yordamida 8,5 m gacha, shuningdek, himoyalangan hududning har qanday buzuvchilarini birgalikda aniqlash va aniqlash imkonini beruvchi boshqa sensorlar. Ma'lumotlar bort kompyuteri yordamida qayta ishlanadi, uning xotirasida robotning yopiq marshrut bo'ylab avtonom harakati uchun dasturlar mavjud. Avtonom rejimda buzg'unchini yo'q qilish to'g'risidagi qaror kompyuter yordamida, teleboshqaruv rejimida esa operator tomonidan qabul qilinadi. Oxirgi holatda operator uchta televizion kameradan telekanal orqali ma'lumot oladi va boshqaruv buyruqlari radio orqali uzatiladi. Shuni ta'kidlash kerakki, robotning teleboshqaruv tizimida rejimdagi boshqaruv elementlari faqat uning tizimlarini diagnostika qilishda foydalaniladi, buning uchun operator maxsus monitorga ega. "Prowler" quroli - bu granata va ikkita pulemyot.

“Odeks” nomli yana bir harbiy robot artilleriya snaryadlari va boshqa o‘q-dorilarni yuklash va tushirish, og‘irligi bir tonnadan ortiq yuklarni ko‘tarish, xavfsizlik liniyalarini aylanib o‘tish imkoniyatiga ega. Rand korporatsiyasining tahliliy hisobotiga ko‘ra, dastlabki hisob-kitoblarga ko‘ra, har bir bunday robotning narxi 250 ming dollarga baholangan (taqqoslash uchun, AQSh quruqlikdagi qo‘shinlarining Abrams Ml asosiy tanki Pentagonga 2,8 million dollar turadi).

"Odex" - har biri uchta elektr dvigateli tomonidan boshqariladigan oltita tayanchli yurish platformasi va boshqaruv oltita mikroprotsessor (har bir tayanch uchun bitta) va ularni muvofiqlashtiruvchi markaziy protsessor yordamida amalga oshiriladi. To'g'ridan-to'g'ri harakatlanish jarayonida robotning kengligi 540 dan 690 mm gacha, balandligi esa 910 dan 1980 mm gacha o'zgarishi mumkin. Masofadan boshqarish radiokanal orqali amalga oshiriladi. Shuningdek, ushbu platforma asosida robotning yerda ham, havoda ham ishlaydigan versiyasi yaratilgani haqida xabarlar bor. Birinchi holda, robot barcha bir xil tayanchlar yordamida harakatlanadi, ikkinchidan, harakat vertolyotdagi kabi maxsus pichoqlar bilan ta'minlanadi.

Amerika harbiy-dengiz kuchlari uchun ogʻir yuklar uchun moʻljallangan NT-3 robotlari va front chizigʻiga kirib kelayotgan yongʻinlar, zaharli moddalar va dushman texnikasini bartaraf etuvchi ROBART-1 robotlari allaqachon yaratilgan va 400 ta soʻzdan iborat lugʻatga ega. ROBART-1, qo'shimcha ravishda, akkumulyatorlarni to'ldirish uchun yoqilg'i quyish shoxobchasiga o'zi yetib borishi mumkin. 1986 yilda amalga oshirilgan mashhur "Titanik" cho'kib ketgan joyga keng ommalashgan ekspeditsiyaning yashirin asosiy maqsadi - yangi harbiy suv osti roboti "Jeyson Jr"ni sinovdan o'tkazish edi.

80-yillarda faqat razvedka vazifalarini bajaradigan maxsus uchuvchisiz jangovar mashinalar paydo bo'ldi. TMAP (AQSh), Team Scout (AQSh), ARVTB (AQSh), ALV (AQSh), ROVA (Buyuk Britaniya) va boshqa razvedka jangovar robotlari shular jumlasidandir. Og'irligi 270 kg bo'lgan to'rt g'ildirakli kichik o'lchamli uchuvchisiz masofadan boshqariladigan TMAP avtomobili kunning istalgan vaqtida telekamera, tungi ko'rish moslamalari va akustik datchiklar yordamida razvedka qilish imkoniyatiga ega. Shuningdek, u lazerli belgilovchi bilan jihozlangan.

Team Scout - termal televizion kameralar, turli sensorlar va harakat boshqaruvchilariga ega g'ildirakli avtomobil. U birlashtirilgan boshqaruvga ega: teleboshqaruv rejimida buyruqlar traktor tirkamasida joylashgan boshqaruvchi transport vositasidan, avtonom rejimda - raqamli er xaritasidan foydalangan holda uchta bort kompyuteridan olinadi.

M113A2 izli zirhli transportyori asosida o'z vazifalarini bajarish uchun navigatsiya tizimi va texnik kuzatuv uskunalariga ega bo'lgan ARVTB uchuvchisiz jangovar razvedka mashinasi yaratildi. Team Scout singari, u ikkita ish rejimiga ega - radio buyruqlar uzatilishi bilan teleboshqaruv va avtonom.

Yuqoridagi barcha razvedka robotlari ikki turdagi texnik nazoratdan foydalanadi. Tartibda masofaviy boshqarish nazorat teleboshqarmasi (operatorning umumlashtirilgan buyruqlari, shu jumladan nutqi bilan) va avtonom rejimda - robotlarning tashqi muhitdagi o'zgarishlarga moslashish qobiliyati cheklangan adaptiv boshqaruv qo'llaniladi.

ALV razvedka mashinasi boshqa ishlanmalarga qaraganda ancha rivojlangan. Dastlabki bosqichlarda u moslashuv elementlariga ega dasturlashtirilgan boshqaruv tizimlariga ega edi, ammo keyinchalik boshqaruv tizimlariga tobora ko'proq elementlar kiritildi. sun'iy intellekt, bu jangovar vazifalarni hal qilishda avtonomiyani oshirdi. Avvalo, "intellektualizatsiya" navigatsiya tizimiga ta'sir qildi. 1985 yilda navigatsiya tizimi ALV ga mustaqil ravishda 1 km masofani bosib o'tish imkonini berdi. To'g'ri, keyin harakat erni ko'rish uchun telekameradan olingan ma'lumotlardan foydalangan holda qurilmani avtomatik ravishda yo'lning o'rtasida ushlab turish printsipiga muvofiq amalga oshirildi.

Navigatsiya ma'lumotlarini olish uchun ALV mashinasi rangli televizor kamerasi, yaqin atrofdagi ob'ektlarni aks ettiruvchi akustik sensorlar, shuningdek, to'siqlargacha bo'lgan masofani aniq o'lchaydigan va ularning fazoviy holatini ko'rsatadigan lazerli skanerlash lokatori bilan jihozlangan. Amerikalik ekspertlar ALV avtomobilining qo'pol erlarda mustaqil ravishda oqilona marshrutni tanlashi, to'siqlardan qochishi va kerak bo'lganda harakat yo'nalishi va tezligini o'zgartirishi mumkinligiga ishonch hosil qilishni kutishmoqda. Bu nafaqat razvedka, balki boshqa harakatlarni ham amalga oshirishga qodir bo'lgan to'liq avtonom uchuvchisiz jangovar transport vositasini yaratish uchun asos bo'lishi kerak, shu jumladan dushman harbiy texnikasini turli xil qurollardan mag'lub etish.

Zamonaviy jangovar robotlar - qurol tashuvchilar ikkitadan iborat Amerika voqealari: "Robotic Ranger" va "Demon".

Robotic Ranger to'rt g'ildirakli avtomobil bo'lib, u ikkita ATGM ishga tushirish moslamasini yoki pulemyotni olib yurishi mumkin bo'lgan elektr uzatmaga ega. Uning vazni 158 kg. Teleboshqaruv optik tolali kabel orqali amalga oshiriladi, bu yuqori shovqin immunitetini ta'minlaydi va bir vaqtning o'zida erning bir hududida ko'plab robotlarni boshqarish imkonini beradi. Shisha tolali kabelning uzunligi operatorga robotni 10 kmgacha manipulyatsiya qilish imkonini beradi.

Yana bir "Reynjer" dizayn bosqichida, u o'z traektoriyasini "ko'ra" va eslay oladi va to'siqlardan qochib, notanish qo'pol er bo'ylab harakatlanadi. Sinov namunasi telekameralar, erning uch o‘lchamli tasvirini kompyuterga uzatuvchi lazer lokatori va tungi vaqtda harakatlanish imkonini beruvchi infraqizil qabul qilgichni o‘z ichiga olgan butun sensorlar majmuasi bilan jihozlangan. Datchiklardan olingan tasvirlarni tahlil qilish juda katta hisob-kitoblarni talab qilganligi sababli, robot, boshqalar kabi, faqat past tezlikda harakatlana oladi. To'g'ri, etarli ishlashga ega bo'lgan kompyuterlar paydo bo'lishi bilan ular uning tezligini soatiga 65 km ga oshirishga umid qilishadi. Keyinchalik takomillashtirilgan holda, robot doimiy ravishda dushman pozitsiyasini kuzatishi yoki eng aniq lazer bilan boshqariladigan qurollar bilan qurollangan avtomatik tank sifatida jangga kirishishi mumkin bo'ladi.

70-yillarning oxiri - 80-yillarning boshlarida Qo'shma Shtatlarda yaratilgan massasi taxminan 2,7 tonna bo'lgan kichik o'lchamli "Demon" qurol tashuvchisi birlashtirilgan uchuvchisiz g'ildirakli jangovar transport vositalariga tegishli. U ATGM (sakkizdan o'ntagacha) termal qo'lga olish boshlari, nishonni aniqlash radari, do'st yoki dushmanni aniqlash tizimi va havo desantlari bilan jihozlangan. hisoblash mashinasi navigatsiya vazifalarini hal qilish va jangovar vositalarni nazorat qilish uchun. O‘q otish chizig‘iga va uzoq masofalarga mo‘ljalga yaqinlashganda “Demon” masofadan boshqarish rejimida ishlaydi, 1 km dan kam masofadagi nishonlarga yaqinlashganda esa avtomatik rejimga o‘tadi. Shundan so'ng, nishonni aniqlash va yo'q qilish operator ishtirokisiz amalga oshiriladi. "Demon" transport vositalarining teleboshqaruv rejimi kontseptsiyasi Ikkinchi Jahon urushi oxiridagi yuqorida aytib o'tilgan nemis B-4 tanketlaridan ko'chirilgan: bir yoki ikkita "Demon" transport vositalarini maxsus jihozlangan tank ekipaji boshqaradi. Amerikalik mutaxassislar tomonidan olib borilgan jangovar harakatlarni matematik modellashtirish shuni ko'rsatdiki, tanklarning Demon avtomashinalari bilan birgalikdagi harakatlari, ayniqsa mudofaa janglarida tank bo'linmalarining o'q otish kuchi va omon qolish qobiliyatini oshiradi.

Keyingi rivojlanish RCV dasturi ("Robotik jangovar vosita") bo'yicha ishda olingan masofadan boshqariladigan va ekipajli jangovar transport vositalaridan kompleks foydalanish kontseptsiyasi. U turli xil vazifalarni, shu jumladan ATGM yordamida ob'ektlarni yo'q qilishni bajaradigan boshqaruv mashinasi va to'rtta robotlashtirilgan jangovar mashinadan iborat tizimni ishlab chiqishni nazarda tutadi.

Qurol tashuvchi engil mobil robotlar bilan bir vaqtda xorijda yanada kuchli qurollar, xususan, robot-tank yaratilmoqda. AQShda bu ish 1984 yildan beri amalga oshirilib kelinmoqda va axborotni qabul qilish va qayta ishlash uchun barcha jihozlar modulli versiyada ishlab chiqariladi, bu oddiy tankni robot tankiga aylantirish imkonini beradi.

Bu haqda mahalliy matbuot xabar berdi shunga o'xshash asarlar Rossiyada ham o'tkaziladi. Xususan, T-72 tankiga o'rnatilganda uning to'liq avtonom rejimda ishlashiga imkon beradigan tizimlar allaqachon yaratilgan. Hozirda ushbu uskuna sinovdan o'tkazilmoqda.

So'nggi o'n yilliklarda uchuvchisiz jangovar transport vositalarini yaratish bo'yicha faol ishlar G'arb ekspertlarini ularning tarkibiy qismlari va tizimlarini standartlashtirish va birlashtirish zarur degan xulosaga keldi. Bu, ayniqsa, shassi va harakatni boshqarish tizimlari uchun to'g'ri keladi. Uchuvchisiz jangovar transport vositalarining sinovdan o'tgan variantlari endi aniq ifodalangan emas mo'ljallangan maqsad, lekin razvedka uskunalari, turli xil qurol va jihozlar o'rnatilishi mumkin bo'lgan ko'p maqsadli platformalar sifatida ishlatiladi. Bularga yuqorida tilga olingan Robotic Ranger, AIV va RCV mashinalari, shuningdek, RRV-1A mashinasi va Odex roboti kiradi.

Xo'sh, robotlar jang maydonida askarlarni almashtiradimi? Sun'iy intellekt mashinalari odamlar o'rnini egallaydimi? Kompyuterlar inson vazifalarini qiyinchiliksiz bajara olishidan oldin engib o'tish kerak bo'lgan ulkan texnik to'siqlar mavjud. Shunday qilib, masalan, mashinani eng keng tarqalgan "sog'lom aql" bilan ta'minlash uchun uning xotira hajmini bir necha darajaga oshirish, hatto eng zamonaviy kompyuterlarning ishini tezlashtirish va dahoni rivojlantirish kerak bo'ladi ( boshqa so'zni o'ylay olmaysiz) dasturiy ta'minot... Harbiy foydalanish uchun kompyuterlar ancha kichikroq va jangovar sharoitlarga bardosh bera oladigan bo'lishi kerak. Ammo sun'iy intellekt vositalarining hozirgi rivojlanish darajasi hali to'liq avtonom robot yaratishga imkon bermasa-da, ekspertlar kelajakda jang maydonini robotlashtirish istiqbollariga optimistik qarashadi.